日報(2023-05-27) RaspberryPi 3 とヘッドレスな Ubuntu で ROS2

23日の日報 の続きというか補足というか、RPi3 で ROS2 で遊んでる環境のご紹介を

まず Ubuntu ですが 22.04.2 の Ubuntu Server を使いました

これに デスクトップをインストール (opens new window)してもいいんですが一般に

• ストレージがもったいない
• RPi をいちいちディスプレイにつなぐのがめんどくさい
• Mac の画面と RPi のディスプレイを別々に見てると首が痛くなってくる

といった感じで、大勢の人になにか見せたいみたいな理由がない限りRPiをデスクトップ環境で使うのはいいことなにもないので、どうせならヘッドレスで使いたいです

ポイントは、ssh でつなぐ時に -Y をつけておくことでございまして

ssh -Y pi@ubuntu.local

これで trusted な X11 forwarding が有効になりますので、例えば亀とかも Mac のディスプレイ (の X Server) にフォーワーディングしてくれるので、Mac の一部みたいに使えて便利ですし首も痛くなりません

あと ubuntu は raspbian と違ってデフォルトだと avahi が有効になってない みたいなので avahi を有効にしておく (opens new window) と ubuntu.local で繋げられるので便利です。

参考

大昔の、まだ Qiita が面白い人が集まる面白い場だった頃についつられて書いてしまった RPi の X forwarding の記事 (opens new window) です。昔は untrusted な forwarding も OK だったので -X を紹介してました。lxde 起動すると Mac のデスクトップと RPi のデスクトップが渾然一体に混じっておもしろかったんですが、Ubuntu だとどうするのかまだわかってないです、gnome-desktop を起動すると Mac のデスクトップが乗っ取られてしまうし

ちなみに面白い人が集まってる場所は面白いので面白くない人も集まってきてしまい結局面白くない場所になってしまうのは世の常で仕方ないのかもしれません。枝雀・米朝の頃は上方落語もおもしろかったんだけど

ふと思ったのですが、面白い場に面白くない人が集まってきて面白くなくなっていく現象って面白さの熱量と温度みたいなのを定義できれば面白さのエントロピーみたいな量の増大則として表現できるのではないかしらと

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